Dzisiejszy Teatr Lalka powstał w Samarkandzie (Uzbekistan) w 1945 roku. Nosił wówczas nazwę Niebieskie Migdały. Teatr założyła Polka ze Lwowa, historyk sztuki Janina Kilian - Stanisławska, deportowana do Azji Środkowej po agresji Związku Sowieckiego na Polskę we wrześniu 1939. Niebieskie Migdały, w październiku 1945, wystawiły "Panią Twardowską" Mickiewicza. Kilkadziesiąt spektakli obejrzało w Związku Radzieckim 120 tysięcy widzów różnych narodowości.

W roku 1946 teatr został repatriowany do Polski i przez dwa następne lata działał w unii z krakowską Groteską.

W 1948 przeniósł się do Warszawy i rozpoczął działalność w sali kina Jaskółka na ulicy Marszałkowskiej 69. Dyrekcję teatru sprawował Adam Kilian - syn jego założycielki, żołnierz armii generała Andersa przybyły z Wielkiej Brytanii, gdzie po wojnie studiował architekturę w College of Crafts and Arts w Nottingham. W roku 1950 Teatr Niebieskie Migdały upaństwowiono i przeniesiono do nowej siedziby, na ulicę Karową 31. Kierownikiem artystycznym, w listopadzie 1950, został krakowski reżyser Władysław Jarema. Zmienił dotychczasową nazwę teatru na Teatr Lalka i po niespełna roku przekazał jego kierownictwo Janowi Wilkowskiemu. W tym czasie Lalka grała w adaptowanej sali w Domu Braci Jabłkowskich przy ulicy Brackiej, potem korzystała z budynku zajmowanego dziś przez Warszawską Operę Kameralną, by w lipcu 1955 roku wprowadzić się do stałej siedziby w Pałacu Kultury i Nauki.

Jan Wilkowski - lalkarz, reżyser, dramatopisarz i aktor, a później autor widowisk telewizyjnych i pedagog, wraz z partnerującym mu scenografem Adamem Kilianem uczynili z Lalki scenę eksperymentu teatralnego polegającego m.in. na scenicznej konfrontacji lalki i aktora. Traktując poważnie dziecięcego widza Lalka łączyła dojrzałą problematykę z poetyckim językiem scenicznej wypowiedzi i uczyła widza praw umowności w sztuce oraz umiejętności rozumienia konwencji teatralnych. W latach pięćdziesiątych XX wieku powstała i ugruntowała się legenda Teatru Lalka, pisana przedstawieniami o randze wydarzeń w międzynarodowej awangardzie teatralnej: "Guignol w tarapatach" (1956), "Zaczarowany fortepian" (1957), "O Zwyrtale muzykancie" (1958). W roku 1959 Wilkowski pokazał spektakle Lalki podczas Sezonu Teatru Narodów w Paryżu. Lalka grała także w Czechosłowacji, RFN i we Włoszech. Odejście Wilkowskiego z Lalki w 1969 roku i Kilian - Stanisławskiej w 1970 zamknęło najciekawszy okres w dziejach tej sceny, która funkcjonowała jako teatr mistrzów, przyjaciół i artystycznej wspólnoty.

W kolejnej dekadzie 1969 - 1978 funkcje dyrektora i kierownika artystycznego sprawowała Julianna Całkowa. Doświadczona dyrektor i reżyser ściśle współpracowała z Adamem Kilianem i z Janem Siekierą - doangażowanym do kadry kierowniczej konsultantem literacko - programowym. Za ich kadencji Lalka otworzyła się na współpracę z uznanymi reżyserami teatrów lalkowych z całej Polski m.in.: Natalią Gołębską, Joanną Piekarską, Henrykiem Rylem. W granym w tamtym czasie repertuarze znalazły się przedstawienia: "Optymizm, czyli Kandyd: widz naiwny" wg Woltera w reżyserii Jana Dormana, "Komedia Pietruszki" i "Pańczatantra, czyli mądrości Indii ksiąg pięcioro" w reżyserii Julianny Całkowej, "Lodoiska" Wojciecha Bogusławskiego w reżyserii Andrzeja Rettingera. W roku 1987 doszło w Lalce do wyraźnego kryzysu wywołanego licznymi konfliktami artystycznymi i personalnymi, które objęły i tak mocno już osłabiony zespół. Grzegorz Feluś i Roman Holc zaangażowani przez Włodzimierza Fełenczaka dali początek tworzonemu przez następne lata zespołowi aktorskiemu. Konsekwencją artystycznego
i organizacyjnego impasu była zmiana całego kierownictwa teatru.

W 1988 roku powołano na stanowisko dyrektora teatru Jana Woronko - doświadczonego menadżera wcześniej kierującego wieloma instytucjami kulturalnymi m.in. Zjednoczonymi Przedsiębiorstwami Rozrywkowymi i Stołeczną Estradą. Nowy dyrektor uregulował sprawy personalne, wzmocnił strukturę organizacyjną i repertuar teatru powierzając Adamowi Kilianowi funkcję konsultanta plastycznego i angażując Joannę Rogacką - redaktorkę naczelną kwartalnika "Teatr Lalek", na stanowisko kierownika literackiego.

W roku 1989 dyrekcję artystyczną Teatru Lalek objął Krzysztof Rau - dotychczasowy dyrektor Białostockiego Teatru Lalek i Prorektor wydziałów lalkarskich AT w Białymstoku. Krzysztof Rau - reżyser i pedagog miał ambitny plan uczynienia z Lalki prestiżowej placówki teatralnej. Za jego kadencji (1989-1992) w zespole Lalki znaleźli się młodzi zdolni aktorzy m.in. Iza Dąbrowska, Beata Duda-Perzyna, Andrzej Perzyna, Marta Rau, Piotr Tomaszewski i Piotr Tworek. Współpracę z teatrem podjęli: Jan Wilkowski jako kierownik programowy, Danuta Wawiłow, Janusz Stanny, Jerzy Derfel i Mikołaj Malesza. W 1991 Lalka odniosła spektakularny sukces na Ogólnopolskim Festiwalu Teatrów Lalek w Opolu. "Jan Tajemnik" Bolesława Leśmiana w reżyserii Ewy Sokół-Maleszy z Michałem Burbo w roli tytułowej, został uznany obok "Turlajgroszka" Piotra Tomaszuka i Tadeusza Słobodzianka za najciekawsze wydarzenie festiwalu. 1 stycznia 1992 wojewoda warszawski podjął decyzję o połączeniu Lalki i warszawskiego teatru objazdowego Fraszka. Do zespołu aktorskiego Lalki dołączyli: Anna Porusiło-Durzyńska, Jaromir Chomicz i Wojciech Słupiński.

W latach 1992 - 1994 pracą artystyczną zespołu Lalki kierował Wojciech Szelachowski - reżyser młodego pokolenia, twórca własnej formuły głośnych w latach dziewięćdziesiątych kabaretów dla dzieci i dorosłych. Autor i reżyser widowiska "Miecz" zaangażował kolejną grupę absolwentów szkoły białostockiej: Agnieszkę Kulikowską, Tomasza Mazurka, Anetę Jucejko i Wojciecha Pałęckiego.

W 1994 roku Jan Woronko powierzył funkcję kierownika artystycznego Lalki Joannie Rogackiej, która podczas swojej kadencji doangażowała do zespołu aktorskiego m.in. Anetę Harasimczuk, Monikę Babulę i Mariusza Laskowskiego. Program, jaki Rogacka zaproponowała Lalce, to artystyczny teatr lalek, teatr z założenia poetycki, scena wykraczająca daleko poza stereotyp teatru dla dzieci. Teatr ten realizuje konsekwentnie linię repertuarową prezentującą mity kulturowe i literaturę najnowszą. Sztuki i scenariusze teatralne wystawiane w różnych konwencjach: baśniowej, muzycznej, kabaretowej - wprowadzają widzów w świat podstawowych problemów z życia społecznego dziecka. Powracają kwestie wyboru właściwej drogi ("Robinson Crusoe", "Sklep z zabawkami"), dojrzewania i przemijania ("Wiedźmy"), samotności ("Ostatni tatuś", "Tajemnicze dziecko"), przyjaźni i tolerancji ("Zielony wędrowiec", "Na arce o ósmej"), dziecięcych marzeń o idealnym, wolnym od zła świecie ("Kopciuszek", "Buratino"). Bohaterem scenicznych opowieści pozostaje nieodmiennie dziecko ze swą naturalną zdolnością kreacji w świecie zabawy i wyobraźni. We foyer teatru działa kameralna scena dla najmłodszych dzieci od 1 do 5 roku życia ("Tygryski", "Co słychać").
W 1994 roku rozpoczął regularną współpracę z Lalką, nieznany dotąd w Polsce słowacki reżyser Ondrej Spišak - twórca oryginalnej i skutecznej formuły uczestnictwa odbiorcy w dziele teatralnym, przyszły autor takich rekordów powodzenia jak "Robinson Crusoe", "Rudy Dżil i jego pies", "Odyseja". Na scenie Lalki mieli też swoje polskie debiuty znakomici twórcy zagraniczni: reżyserzy - Jakub Krofta, Marian Pecko oraz scenografowie - Eva Farkašová, František Liptak, Marek Zákostelecký. Z teatrem współpracowali reżyserzy teatru dramatycznego: Marcin Jarnuszkiewicz, Jarosław Kilian, Maciej Wojtyszko, Agnieszka Glińska, Łukasz Kos i Michał Walczak. Stale obecne w repertuarze są autorskie przedstawienia Wojciecha Szelachowskiego sytuujące się na pograniczu kabaretu i teatru w teatrze, rozważające problem niełatwych związków życia i sztuki, a konkretnie sztuki dla dzieci ("Państwo Fajnackich", "Cuda w budzie"). Teatr Lalka odpowiada dziś na najbardziej nurtujące pytania: o sens teatru dla dzieci i jego przewagę nad kinem, telewizją, grami komputerowymi, atrakcjami, jakie oferują centra handlowe.

W latach 1998 - 2010 Teatr Lalka był organizatorem Warszawskiego Pałacu Teatralnego, który stał się odpowiednikiem Warszawskich Spotkań Teatralnych - żywego i legendarnego przeglądu najwybitniejszych osiągnięć scen krajowych, przygotowanych specjalnie dla młodego widza. Warszawski Pałac Teatralny organizowany był co dwa lata.
W czerwcu 2010 roku odbyła się VII - ostatnia edycja tej ogólnopolskiej imprezy.

źróło: Teatr Lalka